Il Compensatore, sulle macchine di assemblaggio, permette di compensare gli errori di posizionamento dovuti alle inaccuratezze della macchina, a vibrazioni e tolleranze, abbassando le forze di contatto e quindi evitando i danni ai pezzi ed alla mano di presa. La chiave dell’operazione di compensazione è il Centro Remoto di Cedevolezza (il cui valore specifico è la “distanza proiettata P” nelle tabelle dati tecnici): questo parametro è definito come punto nello spazio nel quale l’applicazione della forza di contatto causa una traslazione senza rotazione, e l’applicazione di un momento causa una rotazione senza traslazione. Il Centro Remoto di Cedevolezza agisce tra il braccio robot ed il suo dispositivo finale (utensile, mano di presa, etc.) : quando il centro di cedevolezza è vicino al punto di contatto, il pezzo viene allineato automaticamente al foro, correggendo l’allineamento laterale, angolare e torsionale.

Il Compensatore è formato da due flange rotonde separate da tre o quattro elementi elastici in elastomero. Tre o quattro perni in alluminio per il sovraccarico

limitano la corsa e proteggono gli elementi elastici da danni. Più rigidi in compressione che in estensione, gli elementi permettono che il piatto inferiore sia tirato lateralmente ed angolarmente per correggere l’allineamento inesatto. Le proprietà di durezza ed il montaggio geometrico degli elementi elastici determinano il posizionamento del Centro di Cedevolezza (distanza proiettata P). Per scegliere il modello adeguato, misurare la distanza dal piatto inferiore del compensatore al punto di contatto delle parti: ogni modello con il valore di distanza proiettata “P” compreso entro +/- il 20% di questa misura sarà adatto al lavoro.

• Processo di inserimento

L’esempio del perno nel foro è la tipica applicazione riguardante l’inserimento di una parte in una altra. Quando il perno deve essere introdotto nel foro tre tipi di contatto possono avvenire durante il processo di inserimento :

- contatto sullo smusso

- contatto di scorrimento

- contatto a due punti.

Se ogni tipo di contatto avviene con poco o nessun gioco potrebbe esserci un danneggiamento dei pezzi o delle attrezzature dovuto alle alte forze che si generano. Per risolvere questi problemi, si può sia prevenire il contatto dall’accadere, come compensare il contatto che può prodursi. Se la tolleranza di gioco è piccola, prevenire il contatto può essere costoso. Per prevenire il contatto occorre che l’inaccuratezza, ossia la somma degli errori dovuti alle tolleranze nell’alimentatore e nella macchina di assemblaggio ed alle tolleranze di posizionamento pezzo sia minore del peggiore caso di gioco (gioco minimo). Ciò può esigere l’acquisto di impianti di assemblaggio molto costosi e costruire particolari con tolleranze estremamente alte.

• CARATTERISTICHE

- Design compatto e leggero.

- Compensa errori di posizione e/o angolari entro la dimensione dello smusso.

- Bassa rigidità laterale che riduce la forza di inserimento.

- Permette montaggi con forze di inserzione fino a migliaia di kg. (B6).

- Spine di protezione dal sovraccarico fatte in alluminio ad alta resistenza.